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之前一直不知道如何实时保存RGB-D数据，每次都写入PCD文件不现实，对于30fps的，每秒就有30个PCD文件，硬盘速度绝不可能跟得上。保存color和depth视频也总觉得不太方便，而且depth压缩与解压缩会有精度损失。

后来老外提醒我一个简单的方法：使用OpenNI2中的NiViewer，按下s键即可记录oni文件。觉得很方便，于是参考《OpenNI Cookbook》开始编写代码。

通过代码可以生成包含RGB-D信息的ONI文件。以下是一个示例：

#include 
   
    
#include 
    
     
using namespace openni;
char ReadLastCharOfLine() {
    int newChar = 0;
    int lastChar;
    fflush(stdout);
    do {
        lastChar = newChar;
        newChar = getchar();
    } while ((newChar != '\n') && (newChar != EOF));
    return (char)lastChar;
}
bool HandleStatus(Status status) {
    if (status == STATUS_OK) {
        return true;
    }
    printf("ERROR: #%d, %s", status, OpenNI::getExtendedError());
    ReadLastCharOfLine();
    return false;
}
int main() {
    Status status = STATUS_OK;
    printf("Scanning machine for devices and loading modules/drivers ...\r\n");
    status = OpenNI::initialize();
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("Completed.\r\n");
    
    Device device;
    printf("Opening first device ...\r\n");
    status = device.open(ANY_DEVICE);
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("%s Opened, Completed.\r\n", device.getDeviceInfo().getName());
    
    printf("Checking if stream is supported ...\r\n");
    if (!device.hasSensor(SENSOR_DEPTH)) {
        printf("Stream not supported by this device.\r\n");
        return 1;
    }
    printf("Asking device to create a depth stream ...\r\n");
    
    VideoStream depthSensor;
    VideoStream colorSensor;
    status = depthSensor.create(device, SENSOR_DEPTH);
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    status = colorSensor.create(device, SENSOR_COLOR);
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    
    printf("Starting stream ...\r\n");
    status = depthSensor.start();
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    status = colorSensor.start();
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("Done.\r\n");
    
    printf("Creating a recorder ...\r\n");
    Recorder recorder;
    status = recorder.create("sample.oni");
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("Done.\r\n");
    
    printf("Attaching to depth sensor ...\r\n");
    status = recorder.attach(depthSensor);
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    status = recorder.attach(colorSensor);
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("Done.\r\n");
    
    printf("Starting recorder ...\r\n");
    status = recorder.start();
    if (!HandleStatus(status)) {
        return 1;
    }
    printf("Done. Now recording ...\r\n");
    
    ReadLastCharOfLine();
    recorder.destroy();
    depthSensor.destroy();
    colorSensor.destroy();
    device.close();
    OpenNI::shutdown();
    return 0;
}
    
   

以下是读取ONI文件并保存为PNG文件的代码：

#include 
   
    
#include 
    
     
#include 
     
      
#include 
      
       
using namespace std;
int main() {
    // 定义oni文件中视频的总帧数以及得到的图片的保存目录
    int total = 0;
    char* imagefile = "/home/jst/Data";
    
    // 初始化OpenNI环境
    openni::OpenNI::initialize();
    
    // 声明设备并打开oni文件
    openni::Device fromonifile;
    fromonifile.open("sample.oni");
    
    // 声明控制对象，这对视频流的控制起到了关键作用
    openni::PlaybackControl* pController = fromonifile.getPlaybackControl();
    
    // 声明视频流对象以及帧对象
    openni::VideoStream streamColor;
    openni::VideoFrameRef frameColor;
    
    // 验证是否有彩色传感器（是否有彩色视频）和建立与设备相关的视频流
    if (fromonifile.hasSensor(openni::SENSOR_COLOR)) {
        if (streamColor.create(fromonifile, openni::SENSOR_COLOR) == openni::STATUS_OK) {
            cout << "建立视频流成功" << endl;
        } else {
            cerr << "error: 建立视频流没有成功" << endl;
            system("pause");
            return -1;
        }
    } else {
        cerr << "error: 该设备没有彩色传感器" << endl;
        return -1;
    }
    
    // 建立显示窗口
    cv::namedWindow("image");
    
    // 获取总的视频帧数并将该设备的速度设为-1以便能留出足够的时间对每一帧进行处理、显示和保存
    total = pController->getNumberOfFrames(streamColor);
    pController->setSpeed(-1);
    
    // 开启视频流
    streamColor.start();
    
    for (int i = 1; i <= total; ++i) {
        // 读取视频流的当前帧
        streamColor.readFrame(&frameColor);
        cout << "当前正在读的帧数是：" << frameColor.getFrameIndex() << endl;
    }
    
    return 0;
}
      
     
    
   

读者留言：

这个解决方案真的很好用，尤其是使用OpenNI工具来直接记录RGB-D数据，避免了PCD文件的频繁写入问题。

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